ROS机器人Diego制作中的小车PID问题

本人菜鸟,有些问题不理解,请教各位:
1、因为两轮电机对置安装,一个正转、一个反转方能直线前进,两个电机的编码器测速程序是不是也应有所不同?
2、读encoder_driver.ino程序,电机正转编码器计数累加,反转时计数器累减,而左右电机PID是同一个算法,是不是错误的?
3、motor_driver.ino的SetSpeed程序中,如果是设置左边速度,程序中却是操作右边的,比较困惑,是不是也是错误的?

多谢!
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ncnynl

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1. 程序应该不用改,你只是安装方向变化
2. 要分别统计左右电机编码器计数,也可以分别电机做一套pid可以跟精确控制
3. 电机插脚时候调换了

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