Turtlebot3 robot.launch core节点订阅cmd_vel主题的源代码

我需要做用 turtlebot3_teleop_key.launch 控制waffle 运动的时延分析,思路是将 cmd_vel 主题格式改为(Twist+header)的形式。但是看了turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch文件,没有追踪到core节点订阅cmd_vel的代码段. (调试基础较弱)
有朋友可以知道怎么定位到我要的源代码吗?
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