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ubuntu 1804 安装 cartographer 报错

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lalala 回复了问题 • 1 人关注 • 1 个回复 • 880 次浏览 • 2019-08-29 14:56 • 来自相关话题

话题move_base/result,获取状态

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ddwy 发起了问题 • 1 人关注 • 0 个回复 • 1161 次浏览 • 2019-08-28 12:02 • 来自相关话题

ROS下订阅/cmd_vel节点

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ddwy 回复了问题 • 1 人关注 • 2 个回复 • 1151 次浏览 • 2019-08-28 11:35 • 来自相关话题

ros2 安装 报错

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ROS2相关lalala 发起了问题 • 1 人关注 • 0 个回复 • 421 次浏览 • 2019-08-27 10:17 • 来自相关话题

使用语音包遇到的问题,fatal error: alsa/asoundlib.h,cannot find -lmsc

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ddwy 发起了问题 • 1 人关注 • 0 个回复 • 595 次浏览 • 2019-08-02 13:45 • 来自相关话题

启动时出现错误

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ddwy 发起了问题 • 1 人关注 • 0 个回复 • 541 次浏览 • 2019-07-23 11:49 • 来自相关话题

测试建图遇到的问题整理

lalala 发表了文章 • 0 个评论 • 979 次浏览 • 2019-07-22 17:45 • 来自相关话题

问题一:
 
设置完机器人的urdf模型,再运行slam建图程序出现一下报错
Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame imu_link at time 1.56379e+09 according to authority unknown_publisher
Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained
         at line 277 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cpp

Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame imu_link at time 1.56379e+09 according to authority unknown_publisher
Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained
         at line 277 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cpp
解决方法:
 
经检查发现是tf变换冲突,本来启动imu的launch文件里面写了tf变换,这跟urdf里面设置的重复了,注释掉启动imu的launch文件中的tf变换语句后,程序运行正常

问题二:
 
测试karto算法建图时,发现rviz中有一系列连续的黑点,其为机器人已走过的痕迹,之前在tb3上也遇到过这样的问题





 
待解决: 
参考资料:
https://answers.ros.org/question/232523/slam_karto-marks-grid-cell-underneath-real-robot-as-occupied/ 查看全部
问题一:
 
设置完机器人的urdf模型,再运行slam建图程序出现一下报错

Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame imu_link at time 1.56379e+09 according to authority unknown_publisher
Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained
         at line 277 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cpp

Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame imu_link at time 1.56379e+09 according to authority unknown_publisher
Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained
         at line 277 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cpp


解决方法:
 
经检查发现是tf变换冲突,本来启动imu的launch文件里面写了tf变换,这跟urdf里面设置的重复了,注释掉启动imu的launch文件中的tf变换语句后,程序运行正常

问题二:
 
测试karto算法建图时,发现rviz中有一系列连续的黑点,其为机器人已走过的痕迹,之前在tb3上也遇到过这样的问题

微信图片_20190723164255.png

 
待解决: 
参考资料:

cartographer功能包运行出错

ncnynl 回复了问题 • 2 人关注 • 1 个回复 • 525 次浏览 • 2019-07-20 14:54 • 来自相关话题

测试导航时遇到的问题整理

lalala 发表了文章 • 0 个评论 • 479 次浏览 • 2019-07-20 12:10 • 来自相关话题

问题一:
测试ailibot导航时,出现off map 的报错
[ WARN] [1563590145.137041656]: Off Map 1.159504, -3.989272 
[ WARN] [1563590145.137944517]: Off Map 1.166918, -3.960472
解决方法:查阅资料发现是local_costmap_params的里面的参数设置问题
​local_costmap:global_frame: /odom
robot_base_frame: /base_footprint
update_frequency: 1.0 #before 5.0
publish_frequency: 5.0 #before 2.0
static_map: false
rolling_window: true
width: 5 #2.5 
height: 5 #2.5
resolution: 0.05 #increase to for higher res 0.025
transform_tolerance: 0.5
cost_scaling_factor: 5
inflation_radius: 0.55    
             
这里的地图长度和宽度参数本来设置是2.5,改为5后,导航正常
 
问题二:在树莓派上运行导航程序出现 Control loop missed its desired rate of 5.0000Hz
[ WARN] [1563593333.572693588]: Control loop missed its desired rate of 5.0000Hz... the loop actually took 0.3753 seconds 
[ WARN] [1563593333.819416422]: Control loop missed its desired rate of 5.0000Hz... the loop actually took 0.4222 seconds
未解决:
 
参阅了资料,发现这个好像是跟树莓派的处理能力有关,这个到时再测试像tb3一样的主从方式,在pc上执行导航程序
参考资料:
https://blog.csdn.net/qq_24747993/article/details/53759308http://ros-users.122217.n3.nabble.com/Navigation-Goal-td1681228.html 查看全部
问题一:
测试ailibot导航时,出现off map 的报错

[ WARN] [1563590145.137041656]: Off Map 1.159504, -3.989272 
[ WARN] [1563590145.137944517]: Off Map 1.166918, -3.960472


解决方法:查阅资料发现是local_costmap_params的里面的参数设置问题

local_costmap:global_frame: /odom
robot_base_frame: /base_footprint
update_frequency: 1.0 #before 5.0
publish_frequency: 5.0 #before 2.0
static_map: false
rolling_window: true
width: 5 #2.5 
height: 5 #2.5
resolution: 0.05 #increase to for higher res 0.025
transform_tolerance: 0.5
cost_scaling_factor: 5
inflation_radius: 0.55    


             
这里的地图长度和宽度参数本来设置是2.5,改为5后,导航正常
 
问题二:在树莓派上运行导航程序出现 Control loop missed its desired rate of 5.0000Hz

[ WARN] [1563593333.572693588]: Control loop missed its desired rate of 5.0000Hz... the loop actually took 0.3753 seconds 
[ WARN] [1563593333.819416422]: Control loop missed its desired rate of 5.0000Hz... the loop actually took 0.4222 seconds


未解决:
 
参阅了资料,发现这个好像是跟树莓派的处理能力有关,这个到时再测试像tb3一样的主从方式,在pc上执行导航程序
参考资料:

请问有人购买了最新的Azure Kinect DK吗?精度如何?

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justkts 发起了问题 • 1 人关注 • 0 个回复 • 1187 次浏览 • 2019-07-18 00:19 • 来自相关话题