请问ros地盘stm32代码中这个比例是怎么来的

void car_control(float rightspeed,float leftspeed)//小车速度转化和控制函数
{
    float k2 = 17.179;         //速度转换比例,转/分钟    
    
    //将从串口接收到的速度转换成实际控制小车的速度？还是PWM？
    int right_speed = (int)k2 * rightspeed;
    int left_speed = (int)k2 * leftspeed;
    
    RightMovingSpeedW(right_speed + 10000);
    LeftMovingSpeedW(left_speed + 10000);
}
参数列表中的变量单位是mm/s
照理说应该是乘以60 / （Pi * d（轮子半径））