tk1 kinect2整合gmapping

增加3dsensor到turtlebot_navigation的launch/includes下
增加文件3dsensor到turtlebot_navigation目录下
增加文件kinect2_gmapping_demo.launch到launch/gmapping目录下

3D 使用kinect2标识

增加模型
sudo cp kobuki_hexagons_kinect.urdf.xacro kobuki_hexagons_kinect2.urdf.xacro


1. 安装turtlebot

 - 增加urdf的kinect2定义 TODO 更改为kinect2的模型
 - 增加robot的kinect2类型

2. 安装turtlebot_navigation

 - 增加kinect2/kinect2_cpu.launch  (cpu/opencl/cuda) 需要整合[depth_to_scan]
 - 增加kinect2_gmapping_demo.launch 需要整合[gmapping + move_base]


3. 配置kinect2  

4. 启动minimal.launch 

5. 启动kinect2_cpu.launch

6. 启动kinect2_gmapping_demo.launch 

7. 启动view_navigation.launch 

8. 启动键盘keyboard.launch 

9. 启动kinect2_amcl_demo.launch 

注意：重拔usb-hub