turtlebot 运动控制 话题/mobile_base/commands/velocity

在官方代码 kobuki_keyop/launch/keyop.launch文件中可以看到<remap from="keyop/cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity">,把keyop/cmd_vel映射到了mobile_base/commands/velocity上

#include <signal.h>  

#include <geometry_msgs/Twist.h>  

ros::Publisher cmdVelPub;  

void shutdown(int sig)  

{  

  cmdVelPub.publish(geometry_msgs::Twist());//使机器人停止运动  

  ROS_INFO("move_turtle_goforward ended!");  

  ros::shutdown();  

}  

int main(int argc, char** argv)  

{  

  ros::init(argc, argv, "move_turtle_goforward");//初始化ROS,它允许ROS通过命令行进行名称重映射  

  ros::NodeHandle node;//为这个进程的节点创建一个句柄  

  cmdVelPub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/mobile_base/commands/velocity", 1);//在/mobile_base/commands/velocity topic上发布一个geometry_msgs/Twist的消息  

  ros::Rate loopRate(10);//ros::Rate对象可以允许你指定自循环的频率  

  signal(SIGINT, shutdown);  

  ROS_INFO("move_turtle_goforward cpp start...");  

  geometry_msgs::Twist speed; // 控制信号载体 Twist message  

  while (ros::ok())  

  {  

    speed.linear.x = 0.1; // 设置线速度为0.1m/s，正为前进，负为后退  

    speed.angular.z = 0; // 设置角速度为0rad/s，正为左转，负为右转  

    cmdVelPub.publish(speed); // 将刚才设置的指令发送给机器人  

    loopRate.sleep();//休眠直到一个频率周期的时间  

  }  

  return 0;  

}