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kinetic turtlebot tf 不完整

kinetic 新安装启动bringup.launch 发现tf tree 只有odom -> base_footprint 和 base_link -> wheel_left_link 和base_link -> wheel_right_link . 不能形成完整的tf tree
 
 
 
2018-01-26 添加评论
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    ncnynl

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    经过排查代码和比对indigo发现，tf只要是由robot_state_publisher提供，但是在indigo版本的tf_static通过rostopic echo /tf_static是没显示内容的。但是kinetic版本就会显示内容。而robot_state_publisher节点有一个参数use_tf_static，默认为false。通过手工修改turtlebot/turtlebot_bringup/launch/includes/robot.launch.xml, 里面的定义，增加use_tf_static定义，如下：
     
     <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
        <param name="publish_frequency" type="double" value="5.0" />
        <param name="use_tf_static" value="false" />
      </node>
     
    kinetic即可完整显示tf tree
     
    2018-01-26 0 0
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