Desired controller update period (0.02 s) is slower than the gazebo simulation period (0.003 s).

提示 [gz_ros2_control]: Desired controller update period (0.02 s) is slower than the gazebo simulation period (0.003 s). 表示你的控制器的更新频率与 Gazebo 仿真之间存在不匹配。

解释：

控制器更新周期 (0.02 秒)： 这是你的 ROS 2 控制器尝试进行更新的频率，对应 50 Hz。
Gazebo 仿真周期 (0.003 秒)： 这是 Gazebo 仿真的时间步长，对应约 333 Hz。

影响：

你的控制器运行速度比仿真慢，这可能导致控制响应不准确或延迟，因为仿真进展速度快于控制器处理速度。

可能的解决方案：

调整控制器的更新频率：

你可以通过减少控制器配置中的 update_rate 参数来增加控制器的更新频率。将其设置为更接近 Gazebo 仿真速率的值可以减少这种不匹配。

修改 Gazebo 仿真速率：

或者，你可以通过调整 Gazebo 世界文件中的 real_time_update_rate 或 max_step_size 参数来降低 Gazebo 的仿真速率，使其更好地与控制器的更新速率匹配。

接受不匹配：

如果当前设置对于你的应用足够有效，你可以选择忽略此警告，理解控制器的响应可能会有轻微的延迟。
 
调整控制器更新频率的示例：

如果你想将控制器的更新速率提升，可以将更新周期调整为类似 0.003 秒（333 Hz）。yaml

controller_name:

  type: ros2_controllers/JointTrajectoryController

  joints:

    - joint1

    - joint2

  state_publish_rate: 100.0

  update_rate: 333.0

 
 
调整 Gazebo 仿真速率的示例：

要减缓 Gazebo 仿真的速度，你可以编辑世界文件：xml

<physics type='ode'>

  <real_time_update_rate>50.0</real_time_update_rate>

  <max_step_size>0.02</max_step_size>

</physics>

 
通过调整控制器的更新周期或 Gazebo 的仿真周期，你可以减少或消除此警告，并可能改善仿真的性能。