要实现api逆运动学抓取，move group到底是和Arbotix，还是gazebo,建立联系？

你是想问：怎么利用API实现在Arbotix或gazebo中进行仿真抓取？

看看这样能不能帮你理理思路：

1. API可以控制真实机械臂在现实中进行抓取
2. API可以控制在Arbotix或gazebo仿真工具中的机械臂进行仿真抓取

关于如何利用API控制到Arbotix或gazebo里面的机械臂，可以参考：

moveit官网
http://moveit.ros.org/

 
Modeling and Control Robot Arm using Gazebo, MoveIt!, ros_control  （翻墙）
http://www.slideshare.net/ahnbk/oroca-seminar

moveit和gazebo互联
http://blog.csdn.net/v1379481/article/details/42556423

 
Moveit输出规划轨迹到Gazebo
http://blog.csdn.net/yaked/article/details/51436262