ROS机器人Diego制作中的小车PID问题

本人菜鸟，有些问题不理解，请教各位：
1、因为两轮电机对置安装，一个正转、一个反转方能直线前进，两个电机的编码器测速程序是不是也应有所不同？
2、读encoder_driver.ino程序，电机正转编码器计数累加，反转时计数器累减，而左右电机PID是同一个算法，是不是错误的？
3、motor_driver.ino的SetSpeed程序中，如果是设置左边速度，程序中却是操作右边的，比较困惑，是不是也是错误的？

多谢！