navigation stack 的ros小车走S 曲线问题

 今天，困扰多时的跑navigation stack 的ros小车走S 曲线问题终于解决了！最后原因居然是，网速太卡了，简直是日了狗了！情况是这样的，我的小车上一块odroid(相当于树莓派)的板，跑基本驱动节点，笔记本上跑move_base等规划节点，树莓派通过那种usb的无线网卡做热点，笔记本连上。跑目标的时候，move_base偶尔有报控制超时，costmap 超时，我的control frequency设置的才5hz。今天把move_base等规划节点一起放到小车上，笔记本上只打开个rviz来监视，设置目标，就解决了。

  期间，在解决这个问题的时候还解决了很多其他的问题，查了无数的资料，也攒了一些经验：

  1、如果使用的是base local planner，里面有两个参数pdist_scale 和gdist_scale  ，要理解这两个参数，设想一下两个极端情况，pdist_scale很大，gdist_scale很小，这时候小车会不动，因为所有规划出的局部路径都将导致离开全局路径，小车还不如停在原地不动，得分高；如果pdist_scale很小，gdist_scale很大，这时候小车将朝着局部目标点（如果全局目标点在局部规划范围外，局部目标点就是全局路径在局部规划范围外的第一个点）或者全局目标点跑，完全不照全局路径走；这时候有个不好的影响是，狭窄通道或者避障转不过弯，因为局部路径规划给出的路径全部都是朝着目标走，而朝着目标走的局部路径都被障碍物挡住了，因此全部被否决，小车原地转圈。因此实际中还是应当将pdist_scale取得大一点，gdist_scale取得小一点。

  2、amcl粒子云在小车持续转弯后迅速发散问题，或者迟迟不收敛。这时候你需要调试你的里程计，确保有一定的准度。如果你觉得里程计还是挺准的，记得要将amcl参数配置的关于里程计的参数odom_alpha1-5  这几个参数调节小一点，因为它是设定里程计方差的，如果你设置过大，那就意味着要amcl不相信你的里程计，全部靠amcl来估计，因此粒子云会表现得不太稳定

  3、如果你发现在rviz中小车完全没有按照局部规划路径跑，那就是你的里程计给出的twist信息错误了。好好调试一下。

  4、最后，遇到问题，永远都不要放弃。不放弃就总会解决。
 
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