颜色传感器和舵机的问题

我想通过颜色传感器 控制舵机角度 颜色传感器使用如下代码
 
http://www.ncnynl.com/archives/201606/101.html
 
我在上面代码中 ISR(TIMER2_OVF_vect)方法中加入了 
ISR(TIMER2_OVF_vect)//the timer 2, 10ms interrupt overflow again. Internal overflow interrupt executive function
{
      TCNT2=50000;
      flag++;
     if(flag==1){
        countR=counter;
        Serial.print("red=");
        Serial.println(countR,DEC);
        digitalWrite(s2,HIGH);
        digitalWrite(s3,HIGH);
      }else if(flag==2){
        countG=counter;
        Serial.print("green=");
        Serial.println(countG,DEC);
        digitalWrite(s2,LOW);
        digitalWrite(s3,HIGH); 
        if(countG>190){
         Serial.println("------hui------");
        }else if(countG >140 && countG< 190 && countR<150){
             Serial.println("@@@@@@@@@hong@@@@@@@@@@@");
             myservo.write(60);
        }else if(countG <130){
             Serial.println("##########huang##########");
             myservo.write(120);
        }
       }else if(flag==3){
          countB=counter;
          Serial.print("blue=");
          Serial.println(countB,DEC);
          Serial.println("\n"); 
          digitalWrite(s2,LOW);
          digitalWrite(s3,LOW);
        }else if(flag==4){
           flag=0;
        }
       counter=0;
  
}
这样的方法来控制舵机的角度
 
目前的问题是：ISR(TIMER2_OVF_vect) 这个定时器每10毫秒调用一次 检测频率太快 刚刚检测到颜色 舵机动了一下 就又回去了 我的想法是延迟定时器的时间 让ISR(TIMER2_OVF_vect) 每一秒执行一次 或者每5秒执行一次 这样就能给舵机保持角度的时间，或者检测到值的时候让舵机保持原来的角度 请教各位大神应该怎么做啊？
 
所有程序代码
#include <Servo.h> 
Servo myservo;  
int s0=3,s1=4,s2=5,s3=6;
int out=2;
int flag=0;
int dj = 0;
int cou =0;
byte counter=0;
byte countR=0,countG=0,countB=0;
void setup()
 {
 Serial.begin(115200);
 pinMode(s0,OUTPUT);
 pinMode(s1,OUTPUT); 
 pinMode(s2,OUTPUT);
 pinMode(s3,OUTPUT);
 pinMode(out, INPUT);
  myservo.attach(9); 

 }
void TCS(){
 flag=0;  
 digitalWrite(s1,HIGH);
 digitalWrite(s0,HIGH);
 digitalWrite(s2,LOW);
 digitalWrite(s3,LOW);
 attachInterrupt(0, ISR_INTO, CHANGE);
 timer0_init();
}
void ISR_INTO()
 {
   
 counter++;
// noInterrupts();
// delay(4000);
 //interrupts();
 }
void timer0_init(void)
 {
  TCCR2A=0x00;
  TCCR2B=0x07;   //the clock frequency source 1024 points
  TCNT2= 100;    //10 ms overflow again
  TIMSK2 = 0x01; //allow interrupt
 }
 int i=0;
 ISR(TIMER2_OVF_vect)//the timer 2, 10ms interrupt overflow again. Internal overflow interrupt executive function
{
    
    TCNT2=100;
    flag++;
   
 if(flag==1){
    countR=counter;
    Serial.print("red=");
    Serial.println(countR,DEC);
    digitalWrite(s2,HIGH);
    digitalWrite(s3,HIGH);
  }else if(flag==2){
    countG=counter;
    Serial.print("green=");
    Serial.println(countG,DEC);
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,HIGH);  
     if(countG>190){
       /*
       Serial.println("------hui------");
         if(dj==1){
           myservo.write(60);   
         }if(dj==0){
           myservo.write(120);
           
         }
         */
         return;
   }else if(countG >140 && countG< 190 && countG<150){
       Serial.println("@@@@@@@@@hong@@@@@@@@@@@");
       myservo.write(60);
       dj=1;
       for(int i=0;i<1024;i++){
          myservo.write(60);
       }
       cou=0;
       return;
     }else if(countG <130){
       Serial.println("##########huang##########");
       myservo.write(120);
       dj=0;
     }
    
      /*
      else if(countR<90){
        Serial.print("-----");
        return;
      }
      */
   }
   else if(flag==3)
    {
    countB=counter;
    Serial.print("blue=");
    Serial.println(countB,DEC);
    Serial.println("\n"); 
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,LOW);
   
    }
    else if(flag==4)
     {
       flag=0;
     }
   
     counter=0;
}
void loop()
 {
  
  TCS();
  //noInterrupts();
  delay(2000);
  Serial.println(countR);
    Serial.println("@@@@@@@@@@@@@@@@@");
   Serial.println(countG);
   Serial.println("$$$$$$$$$$$$$$$$$$");
    Serial.println(countB);
    Serial.println("%%%%%%%%%%%%%%%%");
  
//  interrupts();
  delay(2000);
  Serial.println("####################"); 
 
   
}